定置型採果機器人之設計與控制－辨識與視覺定位

 

仿生視覺自動追蹤系統之定位研究

摘要

　　現今的視覺感測主要是以雙鏡頭(Binocular)為主的立體視覺(Stereo Vision)，比較目標物在左右鏡頭成像的像素位置差異，來進行目標物的偵測以及3 維位置重建。Pan-Tilt 系統主要是由兩顆伺服馬達(或能達成位置控制)構成左右擺動與上下擺動的二維運動系統，與視覺感測器搭配提供了鏡頭指向型的作動能力，讓視覺感測器能針對目標物進行動態追蹤；本篇研究提出以兩組Pan-Tilt 系統來產生近似人類視覺的運動機制，讓兩隻眼睛同時將目標物追蹤至影像成像的中心，再利用構成兩組Pan-Tilt 系統的四顆馬達位置命令，配合簡單的幾何推導就能得到目標物的三維位置。在系統整體上雖增添了結構的複雜性，但視覺的獨立活動能力提高了系統應用的靈活變化，提供與以往立體視覺不同的應用功能與訴求。本篇研究的目的是應用於農業方面的自動採果偵測，農業技術推廣最重要的考量是低成本，本研究希望能提供低廉又符合農業需求之定位精度和技術。

關鍵詞：Stereo Vision, Vision-Based Control System,Sensors,Double Pan Tilt System


特別註明：
　　內文中，一組Pan-Tilt的視覺感測追蹤系統是Pixy的成果，這部份不是我的貢獻；我只是一次使用兩組追蹤系統來改善以往的立體視覺作法，在此澄清。


題外話：
理想的採果機器人是甚麼型式呢？在製作的初期，我原本要製作的目標是

後來將採果機器人的概念改成這個

大家不妨思考看看這個差異！

成果分享

不解釋，看影片會比較有fu。

詳細做法附上論文圖檔，第一頁略。